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副标题 : 四篇范式革新论文如何重新定义人类动作到机器人行为的桥梁 摘要 长期以来，运动重定向（Motion Retargeting）——把人类动作捕捉数据映射到机器人身体上的过程——一直被当作一个不起眼的预处理环节。研究者写一个简单的逆运动学求解器，把人的骨架缩放到机器人的尺寸，剩下的瑕疵就交给强化学习策略去慢慢消化。然而，2025至2026年间发表的四篇论文彻底改变了这一看法。本文系统梳理了四…

摘要 1993 年，Peter Dayan 在一篇论文中写道： 表征才是关键——用正确的方式看待问题，困难也会变得简单。 他提出的 正确方式 是：不根据状态长什么样来表征它，而是根据智能体接下来会访问哪些状态。这个被称为后继表征(Successor Representation, SR)的想法，开启了一个跨越三十年的研究纲领。2025 年，这个纲领的产物——BFM-Zero，一个 4.4 亿参数的…

十六篇论文，五条技术路线，一个通用方程 摘要 : 人形机器人在家庭、医院、办公室等人类环境中部署时，面临一个共同的控制挑战：它需要既施加精确的接触力（擦拭白板、开启柜门），又在碰撞时柔顺退让（避免损坏物体或伤害人类）。实现这一切的前提，是机器人必须同时感知和控制 力 与 位置 ——即力位混合控制。然而，力传感器成本高、易损坏、难以覆盖多接触点，使得 无力传感器的力估计 成为该领域的核心基础设施。本…